Die Besiedlung des Pfahlheimer Raumes beginnt nachweisbar mit der Zeit der Römer: Mitte des 2. Jahrhunderts begann der Limesbau zunächst als Palisadenzaun und später als Steinmauer, um das Römische Reich gegen Angriffe aus Norden zu schützen. Diese Grenze verläuft häute mitten durch Pfahlheim („Pfahl“ bedeutet Limes). Ebenfalls aus dieser Zeit stammt das zweitorige Numeruskastell mit einer Größe von 0,7 ha bei Halheim, dessen Umrisse heute durch Bepflanzungen sichtbar gemacht wurden. Zur damaligen Zeit war es mit einer kleineren Truppe besetzt. In das 5. oder 6. Jahrhundert fällt die Gründung des Alemannendorfs Pfahlheim. Dies kann durch qualitätsvolle Funde auf dem Alemannenfriedhof belegt werden, welcher zwischen 1883 und 1906 freigelegt wurde. Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes fällt in die Regierungszeit von König Pippin und König Karl dem Großen. Erst im Jahre 1218 wird Pfahlheim dann wieder urkundlich erwähnt. In der Folgezeit wechselte Pfahlheim in den Besitz des Klosters Ellwangen, später Fürstprobstei Ellwangen. Bei einem großen Dorfbrand am 03. Juni 1776 verbrannten sämtliche Kirchenbücher, sodass heute keine Unterlagen mehr über das „alte“ Pfahlheim vorhanden sind. Mit der Säkularisation 1803 wurde Pfahlheim eine selbständige, ständig wachsende Gemeinde. Aus der rein bäuerlichen Gemeinde entwickelte sich eine Arbeiterwohngemeinde, die aber nach wie vor deutlich landwirtschaftliche Strukturen trug.

Am 01. Januar 1973 wurde die Gemeinde Pfahlheim Teilort der Großen Kreisstadt Ellwangen (Jagst). Im Jahr 2000 feierte Pfahlheim sein 800-jähriges Bestehen. Heute wohnen in Pfahlheim 1880 Menschen (Stand: 30. Juni 2009). Der Ort hat ein reges Vereinsleben, als besonderer Höhepunkt im Jahreskalender gelten der Fastnachtsumzug am jeweiligen Rosenmontag, das Ortschaftsfest (Juni/Juli) und das Fest am Sonnenbachstausee (Anfang August). Trotz der größten Entfernung des Teilorts zur Kernstadt Ellwangen (13 km), ist Pfahlheim auch ein starker Wirtschaftsstandort mit eigenem Gewerbegebiet. Doch ist auch die landwirtschaftliche Prägung erhalten geblieben. Bemerkenswert ist der bis heute erhaltene Verlauf des Limes mitten durch die Ortschaft. Zu Pfahlheim zählen noch folgende Orte und Höfe: Beersbach, Buchhausen, Halheim, Hammermühle, Hardt, Hirlbach, Hochgreut, Hofstetten und Sonnenhof.

• Tag des offenen Denkmals in Ellwangen: Film über den Limes in Pfahlheim